(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202210380456.X (22)申请日 2022.04.12 (71)申请人 武汉湾流科技股份有限公司 地址 430074 湖北省武汉市东湖开发区汤 逊湖北路33号华工科技园 ·创新基地 16栋2层B号 (72)发明人 赵云　林钦　龚飞　 (74)专利代理 机构 东莞市卓易专利代理事务所 (普通合伙) 44777 专利代理师 张晓华 (51)Int.Cl. B25J 9/16(2006.01) (54)发明名称 一种工业机 器人自动探测避障控制方法 (57)摘要 本发明公开了一种工业机器人自动探测避 障控制方法， 其包含以下步骤： 通过安装在工业 机器人头部、 躯干以及底盘上的传感器模组进行 距离响应阈值以及响应时间的设定； 工业机器人 行进过程中， 任一传感器模组均进行障碍物距离 的实时探测， 并将探测到的障碍物距离数据传输 到工业机器人内部的控制器中进行数据分析处 理； 传感器所安装部位根据所述避障控制信号执 行相应的避障动作。 本发明通过在机器人不同位 置设置传感器模组， 以形成上、 中、 下三个探测平 面， 以实现对障碍物的立体探测， 同时根据探测 的障碍物 距离产生的避障方案更加多样化。 权利要求书2页 说明书4页 附图2页 CN 114536349 A 2022.05.27 CN 114536349 A 1.一种工业机器人自动探测避障控制方法， 其特 征在于， 包 含以下步骤： 通过安装在工业机器人头部、 躯干以及底盘上的传感器模组进行距离响应阈值以及响 应时间的设定； 每一传感器模组均由编号 1‑8的8个传感器组成， 且每一传感器模组的8个传 感器的探测范围顺次连接， 以形成一扇形探测区域； 工业机器人行进过程中， 任一传感器模组均进行障碍物距离的实时探测， 并将探测到 的障碍物距离数据传输到工业机器人内部的控制器中进行数据分析处理； 若探测到的障碍 物距离小于或等于 设定的距离响应阈值时， 则工业机器人内部的控制器确定获取该障碍物 距离的传感器， 且输出 该传感器所安装部位的避障控制信号； 传感器所安装部位 根据所述避障控制信号执 行相应的避障动作。 2.根据权利要求1所述的工业机器人自动探测避障控制方法， 其特征在于， 所述传感器 模组中的传感器红外传感器模组和微波传感器。 3.根据权利要求1所述的工业机器人自动探测避障控制方法， 其特征在于， 工业机器人 头部、 躯干以及底盘的传感器模组结构设置相同， 且每 个传感器的探测角度为20 ‑30°。 4.根据权利要求2所述的工业机器人自动探测避障控制方法， 其特征在于， 当传感器为 微波传感器时， 记微波传感器探测波 发射时的时刻 点为T0， 微波传感器探测波 发射后， 遇到 障碍物反射回传感器， 传感器接收到 探测波的时刻点 为T1； 通过计算式(1)获取到 工业机器人与障碍物的距离X0： 其中， 微波传感器探测波发射时工业机器人的运动速度为V0； 且实时获取当前工业机器人的行进速度V1， 并通过工业机器人与障碍物的距离X0与当 前工业机器人的速度V1获取到预碰撞时间T＝X0/V1。 5.根据权利要求1所述的工业机器人自动探测避障控制方法， 其特征在于， 步骤S3包 括： 当编号1和8的传感器同时探测到障碍物距离小于或等于设定的距离响应 阈值时， 工业 机器人继续往前移动。 6.根据权利要求1所述的工业机器人自动探测避障控制方法， 其特征在于， 步骤S3包 括： 当编号1‑3的3个传感器中有2个或3个同时探测到 障碍物距离小于或等于设定的距离 响应阈值时， 工业机器人向右前 方移动。 7.根据权利要求1所述的工业机器人自动探测避障控制方法， 其特征在于， 步骤S3包 括： 当编号6‑8的3个传感器中有2个或3个以上同时探测到障碍物距离小于或等于设定的 距离响应阈值时， 工业机器人向左前 方移动。 8.根据权利要求1所述的工业机器人自动探测避障控制方法， 其特征在于， 步骤S3包 括： 当编号4或5的传感器第 一次探测到障碍物距离小于或等于设定的距离响应阈值时， 工 业机器人向后移动第一预定距离， 并向左前 方转向45 °运动。 9.根据权利要求8所述的工业机器人自动探测避障控制方法， 其特征在于， 若移动过程权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 114536349 A 2中编号4或5的传感器第二次探测到障碍物距离小于或等于设定的距离响应阈值时， 工业机 器人再次向后移动第二预定距离， 并向右前 方转向45 °运动。 10.根据权利要求9所述的工业机器人自动探测避障控制方法， 其特征在于， 若移动过 程中编号4或5的避障传感器第三次探测到障碍物距离小于或等于 设定的距离响应阈值时， 则工业机器人旋转180 °反方向运动。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 114536349 A 3