(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202210718379.4 (22)申请日 2022.06.23 (71)申请人 浙江云强智能装备有限公司 地址 317699 浙江省台州市玉环市玉 城街 道环礁村 (72)发明人 韩方强　赵亚衡　周梦辉　秦亮　 黄世球　何晨瑞　 (51)Int.Cl. B25J 9/16(2006.01) B25J 13/00(2006.01) (54)发明名称 一种多关节机 器人控制系统 (57)摘要 本发明公开了一种机器人控制系统， 旨在提 供一种多关节机器人控制系统， 其技术方案要点 是包括主窗口， 主窗口包括主菜单模块、 状态栏 模块、 界面显示模块、 机器人信息展示模块和日 志栏模块， 主菜单模块包括应用程序、 变量程序、 I/O程序、 机器人程序、 监视程序、 示教程序和设 置程序， 主菜单模块用于切换显示区域显示信 息， 状态栏显示模块用于显示当前系统状态和程 序状态， 机器人信息展示模块用于查看机器人关 节角度和位姿信息， 日志栏模块用于查看实时日 志信息， 界面显示模块设置 于主菜单中部 。 权利要求书1页 说明书6页 附图3页 CN 115026827 A 2022.09.09 CN 115026827 A 1.一种多关节机器人控制系统， 其特征在于： 包括主窗口， 所述主窗口包括主菜单模 块、 状态栏模块、 界面显示模块、 机器人信息展示模块和日志栏模块， 所述主菜单模块包括 应用程序、 变量程序、 I/ O程序、 机器人程序、 监视程序、 示教程序和设置程序， 所述主菜 单模 块用于切换显示区域显示信息， 所述状态栏显示模块用于显示当前系统状态和程序状态， 所述机器人信息展示模块用于查看机器人关节角度和位姿信息， 所述日志 栏模块用于查看 实时日志信息， 所述界面显示模块设置 于主菜单中部 。 2.根据权利要求1所述的一种 多关节机器人控制系统， 其特征在于： 所述状态栏模块包 括系统状态信息、 JOG操作模式、 JOG操作工具坐标系、 JOG操作用户坐标系、 当前使用负载、 程序执行方向、 速度比、 机器人名称、 程序名称、 程序时间、 程序状态、 手自动模式、 程序运行 模式、 外轴协同、 干涉状态、 用户权限和系统时间， 所述机器人信息模块显示当前机器人和 外轴的关节角度信息， 所述日志栏模块用于显示操作记录日志信息， 所述日志信息包括级 别、 时间、 ID和内容信息 。 3.根据权利要求2所述的一种多关节机器人控制系统， 其特征在于： 所述I/O程序用于 显示输入输出信息， 所述输出输出信息包括数字量输入、 数字量输出、 模拟量输入、 模拟量 输出、 编码器输入、 系统DI和系统DO， 通过查看其数值 量对其增添 备注。 4.根据权利要求3所述的一种 多关节机器人控制系统， 其特征在于： 所述机器人程序包 括工具坐标、 用户坐标、 负载、 机械臂、 外轴、 基座轴、 运动配置、 零点和 干涉区域， 所示机械 臂包括通用、 底座、 杆件长度、 关节X和X轴弹簧， 所述通用包括机器人名称、 机器人自由度、 机器人类型和机器人最大轨 迹速度。 5.根据权利要求4所述的一种 多关节机器人控制系统， 其特征在于： 所述基座轴 包括基 座X轴、 基座Y轴和基座Z轴， 所述运动配置包括通用、 监控、 手动速度限制、 虚拟DI、 跟踪和其 它， 所述通用包括伺服上电延迟时间， 伺服下电延迟时间、 伺服参考和反馈延迟、 低通滤波 阶数、 低通滤波截止频率、 过滤等级和优化系数， 所述监控包括 JOG运动中启 用碰撞监测、 程 序运动中启用碰撞 监测、 电机位置误差上限、 电机速度误差上限和电机扭矩误差上限， 所述 手动速度限制包括转动关节最大速度、 平动关节 最大速度、 空间运动最大旋转速度、 空间运 动最大直线速度和JOG加减速时间最大值， 所述虚拟DI包括模式开关虚拟化和安全开关虚 拟化， 所述跟踪包括传送带跟踪误差上限和传送带跟踪关节速度系 数， 所述其它包括外部 DI就绪、 运行程序使能DI、 发送参 考速度、 发送参 考扭矩、 动力学控制和运动姿态自调节。 6.根据权利要求5所述的一种 多关节机器人控制系统， 其特征在于： 所述示教程序包括 机械单元、 坐标系统、 多轴协同、 工具坐标、 用户坐标、 负载、 速度比， 所述机械单元用于选择 需要示教的目标， 所述坐标系统用于选择示教操作的坐标系， 所述多轴协同用于选择机器 人的运动状态， 所述工具坐标用于选择当前使用的工具坐标系， 所述速度比用于配置当前 JOG或者程序运动的速度比。权　利　要　求　书 1/1 页 2 CN 115026827 A 2一种多关节机 器人控制系统 技术领域 [0001]本发明涉及机器人控制系统领域， 更具体地说， 它涉及一种多关节机器人控制系 统。 背景技术 [0002]多关节机器人， 也称关节机械手臂或多关节机器人， 其各个关节的运动都是转动， 与人的手臂类似， 关节机器人是当今工业领域中最常见 的工业机器人 的形态之一， 适合用 于诸多工业领域的机械自动化作业， 比如， 自动装配、 喷漆、 搬运、 焊接等工作， 按照构造它 有不同的分类， 多关节机器人需要特定的程序控制系统， 针对此机器人亟需一种适配的多 关节机器人控制系统。 发明内容 [0003]针对现有技术存在的不足， 本发明的目的在于提供一种多贵关节机器人控制系 统。 [0004]为实现上述目的， 本 发明提供了如下技术方案： 一种多 关节机器人控制系统， 包括 主窗口， 主窗口包括主菜单模块、 状态栏模块、 界面显示模块、 机器人信息展示模块和日志 栏模块， 主菜 单模块包括应用程序、 变量程序、 I/O程序、 机器人程序、 监视程序、 示 教程序和 设置程序， 主菜单模块用于切换显示区域显示信息， 状态栏显示模块用于显示当前系统状 态和程序状态， 机器人信息展示模块用于查看机器人关节角度和 位姿信息， 日志栏模块用 于查看实时日志信息， 界面显示模块设置 于主菜单中部 。 [0005]本发明进一步设置为： 状态栏模块包括系统状态信息、 JOG操作 模式、 JOG操作工具 坐标系、 JOG操作用户坐标系、 当前使用 负载、 程序执行方向、 速度比、 机器人名称、 程序名 称、 程序时间、 程序状态、 手自动模式、 程序运行模式、 外轴协同、 干涉状态、 用户权限和系统 时间， 机器人信息模块显示当前机器人和外轴的关节角度信息， 日志栏模块用于显示操作 记录日志信息， 日志信息包括级别、 时间、 ID和内容信息 。 [0006]本发明进一步设置为： I/O程序用于显示输入输出信息， 输出输出信息包括数字量 输入、 数字量输出、 模拟量输入、 模拟量输出、 编码器输入、 系统DI和系统DO， 通过查看其数 值量对其增添 备注。 [0007]本发明进一步设置为： 机器人程序包括工具坐标、 用户坐标、 负载、 机械臂、 外轴、 基座轴、 运动配置、 零点和 干涉区域， 所示机械臂包括通用、 底座、 杆件长度、 关节X和X轴弹 簧， 通用包括机器人名称、 机器人自由度、 机器人类型和机器人最大轨 迹速度。 [0008]本发明进一步设置为： 基座轴包括基座X轴、 基座Y轴和基座Z轴， 运动配置包括通 用、 监控、 手动速度限制、 虚拟DI、 跟踪和其它， 通用包括伺服上电延迟时间， 伺服下电延迟 时间、 伺服参考和反馈延迟、 低通滤波阶数、 低通滤波截止频率、 过滤等级和优化系数， 监控 包括JOG运动中启用碰撞监测、 程序运动中启用碰撞监测、 电机位置误差上限、 电机速度误 差上限和电机扭矩 误差上限， 手动速度限制包括转动关节最大速度、 平动关节 最大速度、 空说　明　书 1/6 页 3 CN 115026827 A 3