(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 20221070783 6.X (22)申请日 2022.06.22 (71)申请人 湖北商贸学院 地址 430000 湖北省武汉市洪山区雄楚大 街634号 (72)发明人 张雁斌　胡郑重　鞠剑平　梅志敏　 刘辉　张红梅　夏青　贾佩　 (74)专利代理 机构 武汉谦源知识产权代理事务 所(普通合伙) 42251 专利代理师 王力 (51)Int.Cl. B25J 9/16(2006.01) B07C 5/36(2006.01) (54)发明名称 一种基于机器视觉的机器人分拣方法和装 置 (57)摘要 本发明涉及一种基于机器视觉的机器人分 拣方法和装置， 其中方法包括： 工件输送装置将 工件传输至视觉检测平台采集区域； 图像采集装 置采集工件的图像信息； 信息传输装置将图像信 息传输至图像处理装置进行图像处理， 并输出图 像处理的结果信息； 分拣机器人上的控制器接收 图像处理的结果信息， 使分拣机器人吸取工件， 并将工件放置到料仓。 本发明通过分拣机器人上 的控制器接收图像处理的结果信息， 对分拣机器 人的运动轨迹进行仿真， 将机器视觉有效融合到 分拣机器人的分拣工作中， 提高了分拣机器人的 工作效率。 权利要求书2页 说明书9页 附图8页 CN 115488876 A 2022.12.20 CN 115488876 A 1.一种基于 机器视觉的机器人分拣方法， 其特 征在于， 包括： 工件输送装置将工件传输 至视觉检测平台采集区域； 图像采集装置采集所述工件的图像信息； 信息传输装置将所述图像信 息传输至所述图像处理装置进行图像处理， 并输出图像处 理的结果信息； 分拣机器人上的控制器接收所述图像处理的结果信息， 使所述分拣机器人吸取工件， 并将所述工件放置 到料仓。 2.根据权利要求1所述的方法， 所述信息传输装置将所述图像信息传输至所述图像处 理装置进行图像处 理， 并输出图像处 理的结果信息， 包括： 所述图像处 理装置接收所述图像采集装置采集的所述工件的图像信息； 对所述图像信息进行RGB灰度值转化、 HSV转换和阈值分割后， 得到所述工件 的区域图 像信息； 对所述区域图像信息进行亚像素边 缘提取和边 缘拟合； 检测所述 区域图像信 息的轮廓对应的圆度， 并根据 所述轮廓对应的圆度判断所述区域 图像信息的形状； 根据所述区域图像信息的轮廓和所述区域图像信息的形状输出图像处 理的结果信息 。 3.根据权利要求2所述的方法， 所述检测所述 区域图像信 息的轮廓对应的圆度， 并根据 所述轮廓对应的圆度判断所述区域图像信息的形状， 包括： 计算所述图像信息的轮廓对应的圆度； 若所述圆度为1， 判断所述区域图像信息的形状为圆形； 若所述圆度不 为1， 判断所述区域图像信息的形状不是圆形。 4.根据权利要求3所述的方法， 在判断所述区域图像信息的形状不是圆形后， 还 包括： 计算所述图像信息的轮廓对应的角度； 若所述廓对应的角度为90度， 判断所述区域图像信息的形状为矩形； 若所述廓对应的角度不 为90度， 判断所述区域图像信息的形状为 三角形。 5.根据权利要求1所述的方法， 其特征在于， 在所述分拣机器人上的控制器接收所述图 像处理的结果信息前， 还 包括： 对所述分拣机器人的运动轨 迹进行仿真训练， 仿真训练的过程包括： 在MatlabRobotics工具箱中用L ink函数构建机器人 各关节结构模型； 通过Serial Link函数连接所述关节结构模型； 通过Teac h函数控制滑块的位置驱动机器人 各关节的转动和移动。 6.一种基于 机器视觉的机器人分拣装置， 其特 征在于， 包括： 工件输送模块， 用于将工件传输 至视觉检测平台采集区域； 图像采集模块， 用于采集所述工件的图像信息； 图像处理模块， 用于通过信 息传输装置将所述图像信 息传输至图像处理装置进行图像 处理， 并输出图像处 理的结果信息； 分拣机器人工作模块， 所述分拣机器人工作模块上设置有分拣机器人和控制器， 所述 控制器接收所述图像处理的结果信息， 使所述分拣机器人吸取工件， 并将所述工件放置到 料仓。权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 115488876 A 27.根据权利要求6所述的装置， 其特 征在于， 所述图像处 理模块包括： 图像信息传输 子模块， 用于 接收所述图像采集模块采集的所述工件的图像信息； 第一区域 图像信息处理子模块， 用于对所述图像信息进行RGB灰度值转化、 HSV转换和 阈值分割后， 得到所述工件的区域图像信息； 第二区域图像信息处理子模块， 对所述区域图像信息进行亚像素边缘提取和边缘拟 合； 区域图像信息形状判断子模块， 用于检测所述区域图像信息的轮廓对应的圆度， 并根 据所述轮廓对应的圆度判断所述区域图像信息的形状； 图像处理结果信 息输出子模块， 用于根据 所述区域图像信 息的轮廓和所述区域图像信 息的形状输出图像处 理的结果信息 。 8.根据权利要求6所述的装置， 其特征在于， 所述图像采集模块包括图像采集装置， 所 述图像采集装置设置在所述视觉检测平台采集区域， 所述图像采集装置由光源、 镜头和相 机组成。 9.一种电子设备， 其特征在于， 包括： 处理器、 存储器及存储在所述存储器上并能够在 所述处理器上运行的计算机程序， 所述计算机程序被所述处理器执行时实现如权利要求 1‑ 5中任一项所述方法的步骤。 10.一种计算机可读存储介质， 其特征在于， 所述计算机可读存储介质上存储计算机程 序， 所述计算机程序被处 理器执行时实现如权利要求1 ‑5中任一项所述方法的步骤。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 115488876 A 3