(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202210378539.5 (22)申请日 2022.04.12 (71)申请人 上海飒智 智能科技有限公司 地址 200240 上海市闵行区剑川路951号1 幢南楼4015室 (72)发明人 张建政　董易　韦鲲　邹金沛　 黄振彪　 (74)专利代理 机构 上海国瓴律师事务所 313 63 专利代理师 王喜坤 (51)Int.Cl. B25J 11/00(2006.01) B25J 9/16(2006.01) B25J 19/02(2006.01) B25J 19/04(2006.01) (54)发明名称 一种基于图书盘点机 器人的图书盘点方法 (57)摘要 本发明提供了一种基于图书盘点机器人的 图书盘点方法， 采用了RFID技术和视觉传感技术 相融合的盘点方法， 有益之处是， 极大提高了图 书盘点效率和准确率， 精准盘点图书所在具体位 置， 后台图书数据库图书位置更精确； 图书的误 盘点现象减少； 能有效识别空书架。 本发明通过 RFID技术和视觉传感器技术融合， 优势互补， 视 觉传感技术能很好的弥补RFID技术的部分缺陷， 作为辅助的盘点手段， 使盘点机器人更能适应不 同场合， 鲁棒 性更佳。 权利要求书2页 说明书6页 附图6页 CN 114654478 A 2022.06.24 CN 114654478 A 1.一种基于图书盘点机器人的图书盘点方法， 其特 征在于， 包括 步骤如下， S1， 盘点机器人 执行扫描任务； S2， 盘点机器人 行走并开始扫描； S3， 启动视 觉传感器识别书架， 并启动RFID读写器进行 数据读写； S4， 视觉传感器分别识别空书架、 书籍文字、 书籍数量； RFID读写器扫描书籍上的RFID 标签信息并与数据库信息一 一匹配； S5， 判断视 觉传感器识别到的信息与RFID读写器扫描到的RFID标签信息是否吻合； S6， 若信息吻合， 则更新图书库图书的确切信息至数据库； 若信息不吻合， 则以RFID读 写器读写到的信息为 准更新数据库并回到S2。 2.根据权利要求1所述的一种基于图书盘点机器人的图书盘点方法， 其特征在于， 所述 S4步骤中还 包括S4.1， 当识别到空书架时， 启动空书架处 理模块； S4.2， RFIF读写器停止读取RFID标签信息； S4.3， 盘点机器人加速行驶至有 书区域； S4.4， 回到S3 。 3.根据权利要求2所述的一种基于图书盘点机器人的图书盘点方法， 其特征在于， 所述 S3步骤还包括S3.1， 在执行任务开始时进行预盘点： 调整盘点机器人执行任务时RFID读写 器之间的相对间距； 调整RFID读写器与书架之间的距离 。 4.根据权利要求3所述的一种基于图书盘点机器人的图书盘点方法， 其特征在于， RFID 读写器数量为4， 视觉传感器数量为2； 将四个RFID读写器设置于一竖列上， 2个视觉传感器 自上而下分别设置于第一个RFID读写器和第二个RFID读写器之间、 第三个RFID读写器和第 四个RFID读写器之间。 5.根据权利要求4所述的一种基于图书盘点机器人的图书盘点方法， 其特征在于， 所述 S3.1步骤具体如下： S3.1A1， 盘点机器人找到第一个书架； S3.1A2， 位于上 方的视觉传感器找到书架第一层的支 架， 并基准书架第一层的支 架； S3.1A3， 位于下 方的视觉传感器找到书架第三层的支 架， 并基准书架第三层的支 架； S3.1A4， 根据书架层与层的距离调整4个RFID读写器的相对位置， 并依次发出激励信 号； S3.1A5， 盘点机器人从接收到的RFID标签信号判断其信号质量和覆盖范围内的标签数 量， 并识别标签数据； S3.1A6， 根据识别到的标签数据微调RI ID阅读器间的相对距离； S3.1A7， 当接收到的4个RFID读写器的相互之间标签信号重叠数量最少时， 结束预盘点 并进行盘点任务。 6.根据权利要求3所述的一种基于图书盘点机器人的图书盘点方法， 其特征在于， 所述 RFID读写器数量为4， 所述视觉传感器数量为1； 将四个RFID读写器两两设置于两竖列上， 其 中， 一列最上方的RFID读写器与另一列最下方的RFID读写器等高， 剩 余两个RFID读写器高 度可调节； 视觉传感器设置 于等高的两个RFID读写器之间。 7.根据权利要求6所述的一种基于图书盘点机器人的图书盘点方法， 其特征在于， 所述权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 114654478 A 2S3.1步骤具体如下： S3.1B1， 盘点机器人找到第一个书架； S3.1B2， 控制视 觉传感器升降并执 行图像识别； S3.1B3， 识别当前书架的层数； S3.1B4， 调整视觉传感器的上下位置和当前书架的相对距离使当前书架的所有层均纳 入视觉传感器的视角范围； S3.1B5， 启动RFID读写器读取图书的RFID标签信息； S3.1B6， 判断视 觉传感器的识别数据与RFID读写器的标签数据是否匹配； S3.1B7， 若匹配， 则开始盘点任务； 若不匹配， 则调整盘点机器人、 RFID读写器与书架的 位置直至标签数据正确， 同时调整视觉传感器的识别视窗范围直至数据匹配， 开始盘点任 务。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 114654478 A 3