(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202210602325.1 (22)申请日 2022.05.30 (71)申请人 郑州大学 地址 450000 河南省郑州市高新 技术开发 区科学大道100号 (72)发明人 张振　张瑞　徐一村　孙宏伟　 刘超　张本顺　 (74)专利代理 机构 北京深川专利代理事务所 (普通合伙) 16058 专利代理师 孙娜 (51)Int.Cl. B25J 9/16(2006.01) B23K 37/02(2006.01) G06F 3/01(2006.01) G06F 3/04815(2022.01) (54)发明名称 一种基于U nity3D的焊接机器人远程操控系 统 (57)摘要 本发明公开了一种基于Unity3D的焊接机器 人远程操控系统， 本系统主要流程为系统的开发 和Unity3D的应用， 所述的系统开发包括远程虚 拟客户端设计、 数据协议 设计、 通讯设计、 现场虚 拟端设计和辅助功能设计。 本发 明与现有技术相 比的优点在于： 本发明可以实现远程操作龙门架 焊接机器人， 改善工作人员的工作环境， 提高工 作效率， 并且本系统的开发是采用Unity3D， 以C/ S架构进行开发的， 具有很好的可视化的效果， 增 加了工作人员的沉浸感， 开发周期较短， 适用于 其他远程操作， 系统的操作输入选用了键盘和手 柄， 工作人员接收起来更加方便快捷， 方便工作 人员的操作， 数据的传输， 是根据需求， 制定对应 的数据协议， 更加方便传输和读取， 降低延 迟， 满 足了远程焊接的实时性。 权利要求书1页 说明书4页 附图2页 CN 114952844 A 2022.08.30 CN 114952844 A 1.一种基于Unity3D的焊接机器人远程操控系统， 其特征在于： 本系统主要流程为系统 的开发和Unity3D的应用， 所述的系统开发包括远程虚拟客户端设计、 数据协议设计、 通讯 设计、 现场虚拟端设计和辅助功能设计。 2.根据权利要求1所述的一种基于Unity3D的焊接机器人远程操控系 统， 其特征在于： 所述的远程虚拟客户端设计和现场虚拟端设计均包括虚拟环 境的建立、 UI界面设计和与外 设设备连接设计， 所述的虚拟环境的建立流程为SolidWorks进行建模、 3Dmax处理、 导入 Unity3D处理到最终虚拟环境的建立。 3.根据权利要求1所述的一种基于Unity3D的焊接机器人远程操控系 统， 其特征在于： 所述的数据协议设计的数据流整合过程为获取焊接新型、 进行数据分类打包、 转化为数据 流到最终保存到缓冲流进行发送。 4.根据权利要求1所述的一种基于Unity3D的焊接机器人远程操控系 统， 其特征在于： 所述的通讯 设计包括 客户端设计和服 务端设计。 5.根据权利要求1所述的一种基于Unity3D的焊接机器人远程操控系 统， 其特征在于： 所述的辅助功 能设计包括多视角功能和碰撞检测功 能， 所述的多视角功能包括近距离， 远 距离， 第一人称视角。权　利　要　求　书 1/1 页 2 CN 114952844 A 2一种基于U nity3D的焊接 机器人远程操控系统 技术领域 [0001]本发明涉及焊接机器人技术领域， 具体是指一种基于Unity3D的焊接机器人远程 操控系统。 背景技术 [0002]船舶焊接是船舶制造过程中的关键技术之一， 其焊接工时约占船体建造总工时的 30％～40％。 并且焊接环境复杂恶劣， 工作人员长期在现场进 行焊接， 对其身心状况会造成 负面影响， 对于现有技 术方案主 要有以下不足： [0003]1： 没有明确的应用场景和对象， 其对象为工业机器人， 无法确定其是否适应于焊 接机器人。 [0004]2： 没有确定其使用何种软件进行开发， 无法确定开发周期和开发难度。 [0005]3： 目前的方案技 术的客户端用户沉浸感较差 。 发明内容 [0006]本发明要解决的技术问题是， 针对上述背景技术中提出的不足， 提供提出了一种 基于Unity3D的焊接机器人远程操控系统， 进而帮助工作人员实现远程焊接， 改善其工作环 境。 [0007]为解决上述技术问题， 本 发明提供的技术方案为： 一种基于Unity3D的焊接机器人 远程操控系统， 本系统主要流程为系统的开发和Unity3D的应用， 所述的系统开 发包括远程 虚拟客户端设计、 数据协议设计、 通讯 设计、 现场虚拟端设计和辅助功能设计。 [0008]所述的远程虚拟客户端设计和现场虚拟端设计均 包括虚拟环境的建立、 UI界面设 计和与外设设备连接设计， 所述的虚拟环境的建立流程为SolidWorks进行建模、 3Dmax处 理、 导入Un ity3D处理到最终虚拟环境的建立。 [0009]所述的数据协议设计 的数据流整合过程为获取焊接新型、 进行数据分类打包、 转 化为数据流到最终保存到缓冲流进行发送。 [0010]所述的通讯 设计包括 客户端设计和服 务端设计。 [0011]所述的辅助功能设计包括多视角功能和碰撞检测功能， 所述的多视角功能包括近 距离， 远距离， 第一人称视角。 [0012]采用以上系统后， 本 发明具有如下优点： 通过本发明， 可以实现远程操作龙门架焊 接机器人， 改善工作人员的工作环 境， 提高工作效率， 并且本系统的开 发是采用Unity3D， 以 C/S架构进 行开发的， 具有很好的可视化的效果， 增加了工作人员的沉浸感， 开 发周期较短， 适用于其他远程操作， 系统的操作输入选用了键盘和手柄， 工作人员接 收起来更加方便快 捷， 方便工作人员的操作， 数据的传输， 是根据需求， 制定对应的数据协 议， 更加方便传输和 读取， 降低延迟， 满足了远程焊接的实时性。说　明　书 1/4 页 3 CN 114952844 A 3