(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202210538754.7 (22)申请日 2022.05.18 (71)申请人 中国船舶集团有限公司第七二 三研 究所 地址 225001 江苏省扬州市广陵区南河下 26号 (72)发明人 范越　黄宗卫　范鹏杰　季凯源　 周晖　熊天武　 (74)专利代理 机构 南京理工大 学专利中心 32203 专利代理师 岑丹 (51)Int.Cl. B25J 9/16(2006.01) (54)发明名称 一种基于PCC的大型机械臂实时数据传输控 制方法 (57)摘要 本发明公开了一种基于PCC的大型机械臂实 时数据传输控制方法， 首先遥控设备读取机械臂 模拟姿态文件的数据， 解算生 成机械臂本体上各 轴对应的角度文件并存储。 在实际模拟航路时通 过提前发送给各机械臂站并错位更新， 引导各轴 运动。 本发明解决了在机械臂站无法存储数据、 带宽不高的情况下传输大量数据实现对机械臂 站实时控制的问题， 减轻航路模拟时对CPU资源 的需求， 避免了数据更新时错误引导机械臂的情 况， 提高了系统的动态 精度。 权利要求书1页 说明书3页 附图2页 CN 114952833 A 2022.08.30 CN 114952833 A 1.一种基于PC C的大型机械臂实时数据传输控制方法， 其特 征在于， 包括： 步骤1： 上位机预先通过FTP从系统主控计算机读取模拟航迹信息文件， 解算生成各机 械臂站每轴相对应的带时戳的引导角度文件并存 储下来； 步骤2： 模拟航路运动时， 遥控设备通过模块扩展光纤接口发送引导数据， 根据统一发 送的同步脉冲 作为计数基准； 步骤3： 机械臂运行初始化状态时， 遥控设备实时读取引导角度文件的前M组数据并发 送给机械臂站控制器； 步骤4： 运行正 式开始后， 以同步脉冲计数， 当机械臂运动 到第一设定点时， 读取第M+1 ‑ 2M组数据并发送； 步骤5： 重复步3～4完成引导数据发送； 步骤6： 机械臂站接收到数据后， 存储至数组中， 机械臂运行至第一设定点时， 更新数组 中的后50个点， 机 械臂运行至第二设定点时， 更新数组中的前5 0个点。 2.根据权利要求1所述的基于PCC的大型机械臂实时数据传输控制方法， 其特征在于， 所述模拟航迹信息文件 包括序号和飞行器的WGS 84航迹坐标。 3.根据权利要求1所述的基于PCC的大型机械臂实时数据传输控制方法， 其特征在于， 位机预先解算生成各机械臂站每轴相对应的带时戳的引导角度文件的具体方法为： 根据接 收器天线阵面中心在大地坐标系 下的经度、 纬度， 将飞行器航迹坐标转换到以接 收器天线 阵面中心为原点的东北天直角坐标系下的坐标， 再转换得到 以接收器天线阵面中心为原 点， 机械臂摆放位置为x轴坐标系下飞行器坐标， 经过解算生成各机械臂站每轴相对应的带 序号的引导角度文件。 4.根据权利要求1所述的基于PCC的大型机械臂实时数据传输控制方法， 其特征在于， M 的取值为100。 5.根据权利要求1所述的基于PCC的大型机械臂实时数据传输控制方法， 其特征在于， 每一组数据包括序号和各轴引导角度。 6.根据权利要求1所述的基于PCC的大型机械臂实时数据传输控制方法， 其特征在于， 第一设定点 为第10个点。 7.根据权利要求1所述的基于PCC的大型机械臂实时数据传输控制方法， 其特征在于， 第二设定点 为第60个点。 8.根据权利要求1所述的基于PCC的大型机械臂实时数据传输控制方法， 其特征在于， 步骤6中的数组为10 0位数组。权　利　要　求　书 1/1 页 2 CN 114952833 A 2一种基于PC C的大型机械臂实时数据传输控制方 法 技术领域 [0001]本发明属于机械臂式运动模拟支撑设备控制技术， 具体为一种基于PCC(可编程计 算机控制器)的大 型机械臂实时数据传输控制方法。 背景技术 [0002]机械臂式运动模拟支撑设备在其末端平台上装有目标模拟器和干扰模拟器功放 和喇叭天线， 根据系统主控机提供的航迹信息解算出机械臂的运动数据， 引导机械臂运动， 模拟飞行器运行轨迹。 根据所需模拟的航迹需求， 可以由多个机械臂站联合运动生成完整 的飞行器运行轨迹， 机械臂站分布在相应不同的位置上， 距离可能较远， 数量可能较多。 由 于机械臂控制设备无法存储完整的航迹文件， 当模拟运动时， 就需要上位机遥控设备实时 的发送各机械臂站每轴的运动引导数据。 上位机发送数据方式和下位机数据存储方式不当 都会导致机械臂无法精确稳定的运动。 发明内容 [0003]本发明提供一种基于PC C的大型机械臂实时数据传输控制方法。 [0004]实现本发明目的的技术方案如下： 一种基于PCC的大型机械臂实时数据传输控制 方法， 包括： [0005]步骤1： 上位机预先通过FTP从系统主控计算机读取模拟航迹信息文件， 解算生成 各机械臂站每轴相对应的带时戳的引导角度文件并存 储下来； [0006]步骤2： 模拟航路运动时， 遥控设备通过模块扩展光纤接口发送引导数据， 根据统 一发送的同步脉冲 作为计数基准； [0007]步骤3： 机械臂运行初始化状态时， 遥控设备实时读取引导角度文件的前M组数据 并发送给机 械臂站控制器； [0008]步骤4： 运行正式开始后， 以同步脉冲计数， 当机械臂运动到第一设定点时， 读取第 M+1‑2M组数据并发送； [0009]步骤5： 重复步3～4完成引导数据发送； [0010]步骤6： 机械臂站接收到数据后， 存储至数组中， 机械臂运行至第一设定点时， 更新 数组中的后5 0个点， 机 械臂运行至第二设定点时， 更新数组中的前5 0个点。 [0011]优选地， 所述模拟航迹信息文件 包括序号和飞行器的WGS 84航迹坐标。 [0012]优选地， 位机预先解算生成各机械臂站每轴相对应的带时戳的引导角度文件的具 体方法为： 根据接收器天线阵面中心在大地坐标系下的经度、 纬度， 将飞行器航迹坐标转换 到以接收器天线阵面中心为原点的东北天直角坐标系下的坐标， 再转换得到以接收器天线 阵面中心 为原点， 机械臂摆放位置为x轴坐标系下飞行器坐标， 经过解算生 成各机械臂站每 轴相对应的带序号的引导角度文件。 [0013]优选地， M的取值 为100。 [0014]优选地， 每一组数据包括序号和各轴引导角度。说　明　书 1/3 页 3 CN 114952833 A 3