(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202210701839.2 (22)申请日 2022.06.21 (71)申请人 山东新一代信息产业 技术研究院有 限公司 地址 250100 山东省济南市高新区港兴三 路北段未来创业广场3号楼1 1-12层 (72)发明人 李朝铭　王建华　 (74)专利代理 机构 济南信达专利事务所有限公 司 37100 专利代理师 阚恭勇 (51)Int.Cl. B25J 9/16(2006.01) A47B 11/00(2006.01) A47B 31/00(2006.01) G06V 10/12(2022.01) (54)发明名称 一种基于IROS控制餐桌转盘智能转动的机 器人 (57)摘要 本发明提供一种基于IROS控制餐桌转盘智 能转动的机器人， 属于智 能机器人领域， 安装智 能机器人操作系统IROS， 配置至少一个高清 摄像 头， 由视频采集模块、 客户行为分析模块、 转盘控 制模块、 用户交互模块组成。 该机器人位于安装 于餐桌所在房间的顶部， 通过机器人自带的摄像 头感知客户行为并智能控制餐桌转盘转动。 该发 明可以较低成本解决当前转盘自动转动技术缺 陷带来的尴尬和不便， 使就餐者可以尽最大程度 享受转盘自动转动的好处， 提升饭店服务水平， 并具备私密性。 权利要求书1页 说明书3页 附图1页 CN 115091453 A 2022.09.23 CN 115091453 A 1.一种基于IROS控制餐桌 转盘智能转动的机器人， 其特 征在于， 通过自带的摄像头感知客户行为并智能控制餐桌转盘转动， 包括， 操作系统IROS、 至少 一个摄像头、 视频采集模块、 客户行为分析模块、 转盘控制模块、 用户交 互模块； 其中， 视频采集模块， 将就餐视频实时采集并实时保存； 客户行为分析模块， 分析视频采集模块采集的视频图像， 并作出相应的指令； 转盘控制模块， 实时获取数据和分析数据指令， 根据数据指令以无线通信方式控制转 盘的转动、 停止、 转速； 用户交互模块， 将客户指令转换为消息， 进 而控制转盘的转动、 停止、 转速 。 2.根据权利要求1所述的机器人， 其特 征在于， 该机器人位于安装于餐桌所在房间的顶部 。 3.根据权利要求1所述的机器人， 其特 征在于， 摄像头镜头对着餐桌， 实时拍摄就餐视频， 视频采集模块将就餐视频实时采集并实时 保存到IROS的话题 A中。 4.根据权利要求3所述的机器人， 其特 征在于， IROS的话题A有视频数据产 生时， IROS自动触发客户行为分析模块， 客户行为分析模块 实时分析该视频图像， 发现客户有 取餐、 服务员有 上餐行为时， 就会立即产生一条消息并保 存到IROS的话题B中， 客户取餐结束或服务员上餐结束也会立即产生一条消息并保存到 IROS的话题B中。 5.根据权利要求 4所述的机器人， 其特 征在于， IROS的话题B有数据产 生时， IROS自动触发转盘控制模块， 转盘控制模块根据数据指令 控制转盘的转动、 停止、 转速 。 6.根据权利要求1所述的机器人， 其特 征在于， 客户可通过无线通信方式与机器人的用户交互模块通信， 用户交互模块将客户指令转 换为消息存 储于ROS的话题B中， 进 而控制转盘的转动、 停止、 转速 。 7.根据权利要求1所述的机器人， 其特 征在于， 可设置数个摄像头， 每个摄像头服务于一个餐桌， 通过用户交互模块设置每个摄像头 服务的餐桌， IROS并行处 理各摄像头的数据， 从而同时服 务于各个餐桌。 8.根据权利要求1所述的机器人， 其特 征在于， 摄像头采集的数据仅在该机器人内部使用， IROS确保机器人外部无法访问摄像头采集 的数据。权　利　要　求　书 1/1 页 2 CN 115091453 A 2一种基于IROS控制餐桌转盘智能转动的机 器人 技术领域 [0001]本发明涉及智能机器人领域， 尤其涉及一种基于IROS控制餐桌转盘智能转动的机 器人。 背景技术 [0002]带有转盘的餐桌越来越多进入酒店， 转盘可自动转动也可以人工转动。 自动转动 的转盘无疑为就餐者带来了方便， 不同的餐食通过转盘转动可以到达每个人 的位置， 就餐 者在不动位置的情况下就可品尝到每道美味。 高档的转盘可以设置转速， 也可以设置为人 工方式， 即由人工控制转盘转动， 人工控制下就 失去了自动转动的意义。 但自动转动也有一 个问题， 尤其在使用公筷公勺的情况下， 比如客人在取餐时， 还未取好， 转盘就转到了其它 位置， 比较尴尬和不方便； 在服务员上餐时， 较快转动的转盘也会带来很多不方便； 如把转 盘转速设置的太慢， 会使自动转盘的价 值大打折扣， 会带来 新的不便 。 发明内容 [0003]基于以上问题， 本发明提供了一种基于IROS控制餐桌转盘智能转动的机器人。 可 以分析餐桌上的行为， 智能控制餐桌 转盘转速或暂时停止， 可以解决以上问题。 [0004]本发明的技 术方案是： [0005]一种基于IROS控制餐桌转盘智能转动的机器人， 安装智能机器人操作系统IROS， 配置至少一个高清摄像头， 由视频采集模块、 客户行为分析模块、 转盘控制模块、 用户交互 模块组成。 该机器人位于安装于餐桌所在房间的顶部， 通过机器人自带 的摄像头感知客户 行为并智能控制餐桌 转盘转动。 [0006]进一步的， [0007]机器人高清摄像头镜头对着餐桌， 实时拍 摄就餐视频， 视频采集模块将就餐视频 实时采集并实时保存到IROS的某个话题 A中。 [0008]IROS的某个话题A有视频数据产生时， IROS自动触 发客户行为分析模块， 客户行为 分析模块分析实时分析该视频图像， 如发现客户有 取餐、 服务员有 上餐等行为时， 就会立即 产生一条消息并保存到IROS的某个话题B中， 客户取餐结束或服务员上餐结束也会立即产 生一条消息并保存到IROS的某个话题B中。 [0009]IROS的某个话题B有数据产生时， IROS自动触发转盘控制模块， 转盘控制模块实 时 获取数据和分析数据指令， 根据数据指 令以蓝牙 等无线通信方式控制转盘的转动、 停止、 转 速等。 [0010]进一步的， [0011]客户也可以通过蓝牙等无线通信方式与机器人的用户交互模块通信， 用户交互模 块将客户指 令转换为消息存储于ROS的某个话题B中， 进而 人工方式控制转盘的转动、 停止、 转速等。 [0012]进一步的，说　明　书 1/3 页 3 CN 115091453 A 3