(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202210698976.5 (22)申请日 2022.06.20 (71)申请人 武汉虹信技 术服务有限责任公司 地址 430205 湖北省武汉市江夏区藏龙岛 科技园谭湖2路1号虹信无线通信产业 园2号楼4楼 (72)发明人 陈晓萌　郝跟民　曹一康　 (74)专利代理 机构 武汉东喻专利代理事务所 (普通合伙) 42224 专利代理师 张英 (51)Int.Cl. B25J 11/00(2006.01) B25J 9/08(2006.01) B25J 9/16(2006.01) (54)发明名称 一种园区智能机 器人系统 (57)摘要 本发明提供一种园区智能机器人系统， 涉及 机器人技术领域， 具体包括机器人云平台、 机器 人库和通信模块； 机器人云平台通过通信模块与 机器人库中的若干个机器人通信连接； 机器人云 平台包括指令生成模块、 机器人配置模块、 识别 模块、 门禁控制模块、 地图模块以及信息录入模 块； 信息录入模块获取访客信息； 识别模块用于 对访客信息进行验证； 指令生 成模块根据识别结 果生成调配指令， 通过地图模块获取当前所有机 器人的位置信息， 通过通信模块将调配指令下发 至距离最近的机器人， 通过机器人完成对应的调 配指令。 本发明的信息传递效率高， 能够优化机 器人的调配效率， 大大的提高服务指令， 且能够 实时监控机 器人的状态， 实现了无 人化值守。 权利要求书2页 说明书6页 附图2页 CN 114939880 A 2022.08.26 CN 114939880 A 1.一种园区智能机器人系统， 其特征在于， 包括机器人云平台、 机器人库和通信模块； 所述机器人云平台通过 所述通信模块与所述机器人库中的若干个机器人通信连接； 其中， 所述机器人云平台包括指令生成模块、 机器人配置模块、 识别模块、 门禁控制模 块、 地图模块以及信息 录入模块； 所述信息录入模块获取访客信息； 所述识别模块用于对所述访客信息进行验证， 并将 识别结果传输至所述门禁控制模块和所述指令生成模块； 所述指 令生成模块根据所述识别 结果生成调配指令， 通过所述地图模块获取当前所有机器人 的位置信息， 通过所述通信模 块将调配指令下发至距离最近的机器人， 通过 所述机器人完成对应的调配指令 。 2.根据权利要求1所述的一种园区智能机器人系统， 其特征在于， 当所述识别结果为预 约访客时， 下达的调配指 令为导航指 令； 当识别结果为陌生访客时， 下达的调配指令为访客 登记指令； 当识别结果 为园区员工时， 下达的调配指令为 开门指令 。 3.根据权利要求2所述的一种园区智能机器人系统， 其特征在于， 所述机器人包括门禁 机器人、 巡检机器人和导 航机器人； 其中， 所述门禁机器人与所述信息录入模块连接； 根据所述开门指令控制门禁开启； 所 述门禁机器人根据所述访客登记指 令采集访客信息， 并将所述访客信息发送至所述机器人 云平台， 所述访客信息包括访问时长、 访问地 点、 接待人员以及 访客人脸图像； 所述导航机器人根据所述导航指令， 获取访客的访 问地点和当前地点， 根据所述导航 指令中的目标位置和导航机器人本体的定位位姿信息获取路径规划信息， 并根据路径规划 信息沿规划的路径 移动至目标位置 。 4.根据权利要求3所述的一种园区智能机器人系统， 其特征在于， 所述巡检机器人包括 安防任务模块， 通过所述安防任务模块接 收所述机器人云平台的巡检指令， 根据巡检指令 中的目标位置和巡检机器人本体的定位位姿信息获取路径规划信息， 并根据路径规划信息 沿规划的路径 移动至目标位置 。 5.根据权利要求4所述的一种园区智能机器人系统， 其特征在于， 所述巡检机器人包括 多个摄像单元， 通过多个摄像单元获取巡检路径过程中的巡检图像信息， 并实时记录生成 所述巡检图像信息时巡检机器人的定位 位置； 所述巡检机器人还包括多个传感器单元， 包括温度传感器、 烟感传感器及异常气体传 感器， 将传感器采集数据传输到所述机器人云平台， 并实时记录生成所述采集数据时巡检 机器人的定位 位置； 通过所述机器人云平台分析巡检图像信 息和/或所述采集数据， 若判断存在异常， 则生 成报警信息， 并获取对应的定位位置， 下达报警指令至原巡检机器人或距离所述定位位置 最近的巡检机器人； 接收所述报警指令的巡检机器人在所述定位位置处实施语音播报提 醒。 6.根据权利要求4所述的一种园区智能机器人系统， 其特征在于， 所述指令生成模块在 生成调配指令之前， 通过所述地图模块获取当前所有机器人 的位置信息， 当在预设范围内 所述导航机器人距离当前访客位置的距离大于预设阈值， 则将导航指 令下达至空闲的门禁 机器人或巡检机器人。 7.一种基于 权利要求1所述系统的机器人调配方法， 其特 征在于， 包括： 通过所述信息 录入模块获取访客信息；权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 114939880 A 2通过所述识别模块对所述访客信 息进行验证， 并将识别结果传输至所述门禁控制模块 和所述指令生成模块； 当所述识别结果为预约访客时， 所述指令生成模块下达的调配指令为导航指令， 通过 所述地图模块获取当前所有导航机器人的位置信息， 通过所述通信模块将导航指 令下发至 距离最近的导 航机器人， 通过 所述导航机器人生成导 航路径； 当识别结果为陌生访客时， 所述指令生成模块下达的调配指令为访客登记指令， 通过 所述门禁机器人采集访客信息并获取访客的人脸图像信息； 当识别结果为园区员工时， 所述指令生成模块下达的调配指令为开门指令， 通过所述 门禁机器人控制门禁开启。 8.一种电子设备， 包括存储器、 处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运 行的计算机程序， 其特征在于， 所述处理器执行所述程序时实现如权利要求7所述机器人调 配方法的步骤。 9.一种非暂态计算机可读存储介质， 其上存储有计算机程序， 其特征在于， 所述计算机 程序被处 理器执行时实现如权利要求7 所述机器人调配方法的步骤。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 114939880 A 3