(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202210453895.9 (22)申请日 2022.04.24 (71)申请人 重庆创御智能装备有限公司 地址 400000 重庆市九龙坡区高新区金凤 镇凤笙路21号1幢 (72)发明人 刘东　林远长　官鑫　 (74)专利代理 机构 重庆金橙专利代理事务所 (普通合伙) 50273 专利代理师 唐健玲 (51)Int.Cl. B25J 9/16(2006.01) B25J 9/00(2006.01) B25J 11/00(2006.01) B23K 37/02(2006.01) (54)发明名称 一种可视化焊 接工艺系统的控制方法 (57)摘要 本发明公开了一种可视化焊接工艺系统的 控制方法， 包括视觉引导的焊缝寻位技术、 冗余 激光定位检测技术、 焊缝跟踪和激光纠偏技术、 机器人自主运动规划技术、 自主适应焊接技术和 焊缝的缺陷识别技术； 视觉引导的焊缝寻位技 术， 包括视觉图像采集及预处理、 焊缝识别、 关键 点位置坐标计算、 焊缝示 教信息和机器人自动路 径规划， 通过对待焊工件的焊缝图像进行图像处 理、 计算焊缝起始、 终点位置坐标， 形成焊缝示教 信息。 本发明针对多层多道焊接偏差累计等问 题， 研究基于机器视觉引导的非标件焊缝寻位技 术， 实现工件焊缝智能识别、 定位， 引导机器人智 能化焊接作业。 权利要求书2页 说明书6页 附图4页 CN 114851195 A 2022.08.05 CN 114851195 A 1.一种可视化焊接工艺系统 的控制方法， 其特征在于： 包括视觉引导的焊缝寻位技术、 冗余激光定位检测技术、 焊缝跟踪和激光纠偏技术、 机器人自主运动规划技术、 自主适应焊 接技术和焊缝的缺陷识别技 术； 视觉引导的焊缝寻位技术， 包括视觉图像采集及预处理、 焊缝识别、 关键点位置坐标计 算、 焊缝示教信息和机器人自动路径 规划， 通过对待焊工件的焊缝图像进 行图像处理、 计算 焊缝起始、 终点 位置坐标， 形成焊缝示教信息； 冗余激光定位检测技术， 通过建立基于深度学习模型(深度信念网络(DBN)、 卷积神经 网络(CNN)和递归神经网络多层感知机(RNN))的视觉识别与定位算法， 结合边界像素检测 算法， 并采用双相机 视觉系统实现焊接 工件、 焊缝轨 迹的检测、 识别与精准定位； 焊缝跟踪和激光纠偏技术， 在机器人焊接系统中集成视觉传感器和激光传感器， 实现 中厚板多层多道焊过程中的焊缝跟踪和激光纠偏， 通过视觉传感进行焊缝跟踪实现实时调 整焊接末端运动状态， 通过激光传感器实现焊缝纠偏， 提高焊接过程中机器人对作业条件 变化的适应性， 改善焊接过程的运动精度和焊接质量； 机器人自主运动规划技术， 在视觉辅助示教信息、 人机交互信息及焊接工艺信息的基 础上， 进行机器人上位机快速路径规划， 形成完整的机器人焊接规划信息， 建立焊接工作指 令库； 自主适应 焊接技术， 可以适应板材油污， 间隙大等 缺陷， 保证 焊接质量； 焊缝的缺陷识别技术， 采集焊接后焊缝的图像， 基于深度学习的语义分割功能开发气 孔及凹坑焊缝缺陷识别定位算法， 采集工件图像后， 通过深度学习目标检测方法完成焊缝 质量检测； 云平台的焊接机器人远程运维技术， 通过机器人产品+云平台服务+客户参与的模式， 实现机器人应用现场、 机器人产品监测中心、 云 网服务中心的多维分层工业数据监测， 以及 云平台协同服 务方案设计、 运营机制共建， 云服 务平台整体框架。 2.根据权利要求1所述的一种可视化焊接工艺系统的控制方法， 其特征在于： 所述视觉 引导的焊缝寻位技术通过上位机将关键点位空间位置坐标 处理为机器人示教信息， 引导机 器人焊枪末端运动到待焊位置， 使焊接机器人具备待焊工件空间位置 自适应能力， 实现焊 接机器人机器视 觉智能焊缝寻 位。 3.根据权利要求1所述的一种可视化焊接工艺系统的控制方法， 其特征在于： 所述冗余 激光定位检测技术， 基于轮廓特征的点集配准方法ICP算法， 实现三 维要素的轮廓特征或点 集的准确匹配及快速识别， 利用迭代 一步步地算出正确对应关系， 多视角配准， 实现机器人 焊接工件的轮廓测量与识别。 4.根据权利要求1所述的一种可视化焊接工艺系统的控制方法， 其特征在于： 所述焊缝 跟踪和激光纠偏技术， 集 成视觉传感器和激光传感器配合具体为， 控制机器人以5mm/ s的速 度扫描焊缝并获取结构光焊缝图像， 结合每次拍摄图像时机器人工具点坐标与结构光焊缝 图像的处理结果， 计算焊缝的实际位置， 对10组随机焊缝跟踪情况的数据进 行分析， 系统在 对于X轴、 Y轴方向的跟踪精度较高， 总体平均误差在0.5mm以内， 而在Z轴方向的跟踪误差较 大， 总体平均误差为0.95m m， 能够满足中厚板V型角接焊缝跟踪的精度要求。 5.根据权利要求1所述的一种可视化焊接工艺系统的控制方法， 其特征在于： 所述机器 人自主运动规划技术， 机器人自主运动规划建立焊接工作指 令库， 基于自主运动规划结果，权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 114851195 A 2通过调用指令库中的相 应指令， 自动生成完整的机器人运动控制指令和作业执行指令， 实 现机器人 快速路径规划、 示教和作业执 行。 6.根据权利要求1所述的一种可视化焊接工艺系统的控制方法， 其特征在于： 所述自主 适应焊接技术， 使得焊接飞溅率削减10％， 焊点品质提升15％， 同时能耗也比恒电流降低 20％。 7.根据权利要求1所述的一种可视化焊接工艺系统的控制方法， 其特征在于： 所述焊缝 的缺陷识别技 术， 将焊瘤、 存在严重不 合格缺陷的焊缝进行定位识别出来。 8.根据权利要求1所述的一种可视化焊接工艺系统的控制方法， 其特征在于： 所述云平 台的焊接机器人远程运 维技术， 通过云服务平台， 采集和监测工业机器人工况、 故障和任务 信息， 可提高设备安全运行率， 为预测性 故障诊断提供数据支持， 从而避免非计划停机带来 的人力、 财力的浪费， 采集和监测机器人的运行状态， 实时掌握设备开机率、 运行率、 利用 率、 故障率以及OEE的统计信息， 以便更加合理地调整车间机器人利用率， 从而提高产能和 资产回报率， 实现机器人的固件远程自动更新升级， 实现服务人员远程网络化协同服务， 实 现本地化人员调度， 降低技 术服务运营成本 。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 114851195 A 3