(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202211387659.8 (22)申请日 2022.11.07 (71)申请人 阿里巴巴达摩院 （杭州） 科技有限公 司 地址 310023 浙江省杭州市余杭区五常街 道文一西路969号3幢5层516室 (72)发明人 杨开睿　张平　 (74)专利代理 机构 北京合智同创知识产权代理 有限公司 1 1545 专利代理师 李杰　兰淑铎 (51)Int.Cl. G06F 30/20(2020.01) G06T 11/20(2006.01) G06T 17/05(2011.01) (54)发明名称 仿真地图生 成方法、 电子设备及计算机存储 介质 (57)摘要 本申请实施例提供了一种仿真地图生成方 法、 电子设备及计算机存储介质， 其中， 仿真地图 生成方法包括： 对待仿真的交通枢纽图像进行枢 纽特征提取， 获取对应的枢纽特征， 其中， 所述枢 纽特征包括： 多个主干道的道路特征、 多个匝道 的道路特征、 和所述主干道和所述匝道上的分流 点特征； 根据所述多个主干道的道路特征构建主 干道间的通行图； 根据所述通行图、 所述匝道的 道路特征和所述分流点特征， 构建所述交通枢纽 图像对应的交通枢纽的拓扑图； 根据所述交通枢 纽的拓扑图， 获得所述交通枢纽的二维仿真道路 地图。 通过本申请实施例， 基于图像即可生成相 应的二维仿真道路地图， 整个过程无需人工参 与， 降低了仿真地图的建图成本， 提高了建图速 度和效率。 权利要求书2页 说明书9页 附图7页 CN 115438517 A 2022.12.06 CN 115438517 A 1.一种仿真地图生成方法， 包括： 对待仿真的交通枢纽图像进行枢纽特征提取， 获取对应的枢纽特征， 其中， 所述枢纽特 征包括： 多个主干道的道路特征、 多个匝道的道路特征、 和所述主干道和所述匝道上的分流 点特征； 根据所述多个主干道的道路特 征构建主干道间的通行图； 根据所述通行图、 所述匝道的道路特征和所述分流点特征， 构建所述交通枢纽图像对 应的交通枢纽的拓扑图； 根据所述交通枢纽的拓扑图， 获得 所述交通枢纽的二维仿真道路地图。 2.根据权利要求1所述的方法， 其中， 所述多个主干道的道路特征包括： 各个主干道的 行驶方向特征、 和多个主干道间的位置 关系特征； 所述匝道的道路特征包括： 匝道的道路连 接关系特征、 和匝道的曲率特征； 所述分流点特征包括： 主干道分流点特征、 和匝道分流点 特征。 3.根据权利要求2所述的方法， 其中， 所述根据所述多个主干道的道路特征构建主干道 间的通行图， 包括： 根据所述行驶方向特征， 生成各个主干道的道路线段并为生成的道路线段设置行驶方 向标识； 按照所述位置关系特征所指示的位置关系， 对设置了行驶方向标识的道路线段进行位 置关系设置； 根据进行了位置关系设置的道路线段， 生成主干道间的通行图。 4.根据权利要求3所述的方法， 其中， 所述根据所述通行图、 所述匝道的道路特征和所 述分流点特征， 构建所述交通枢纽图像对应的交通枢纽的拓扑图， 包括： 根据所述主干道分流 点特征， 在所述 通行图的主干道的道路线段 上标注分流 点； 根据所述匝道的的道路连接关系特征， 在标注了分流点后的主干道的道路线段上生成 各个主干道之间的主干道连接边； 判断所述主干道连接边上 是否存在所述匝道分流 点特征对应的分流 点； 若存在， 则在所述主干道连接边上标注分流点， 并根据所述匝道的的道路连接关系特 征， 在标注了分流 点后的主干道连接边上生成主干道连接边之间的匝道连接边； 根据所述主干道的道路线段及其上标注的分流点、 主干道连接边及其上标注的分流 点、 和匝道连接边， 构建所述交通枢纽图像对应的交通枢纽的拓扑图。 5.根据权利要求 4所述的方法， 其中， 所述根据 所述匝道的的道路连接关系特征， 在标注了分流点后的主干道的道路线段上 生成各个主干道之间的主干道连接边， 包括： 根据所述匝道的的道路连接关系特征和所述 匝道的曲率特征， 在标注了分流点后的主干道的道路线段上生成各个主干道之间的、 且符 合所述曲率特 征的主干道连接边； 所述根据 所述匝道的的道路连接关系特征， 在标注了分流点后的主干道连接边上生成 主干道连接边之间的匝道连接边， 包括： 根据所述匝道的的道路连接关系 特征和所述匝道 的曲率特征， 在标注了分流点后的主干道连接边上生成主干道连接边之间的、 且符合所述 曲率特征的匝道连接边。 6.根据权利要求5所述的方法， 其中， 每个主干道连接边和每个匝道连接边均对应有多权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 115438517 A 2个曲率特 征； 所述根据 所述匝道的的道路连接关系特征和所述匝道的曲率特征， 在标注了分流点后 的主干道的道路线段上生成各个主干道之间的、 且符合所述 曲率特征 的主干道连接边， 包 括： 针对每个主干道连接边， 对 该连接边对应的多个曲率特征进 行平滑处理； 根据 平滑处理 后的结果和所述匝道的的道路连接 关系特征， 在标注了 分流点后的主干道的道路线段上生 成各个主干道之间的、 且符合所述曲率特 征的主干道连接边； 所述根据 所述匝道的的道路连接关系特征和所述匝道的曲率特征， 在标注了分流点后 的主干道连接边上生成主干道连接边之 间的、 且符合所述曲率特征的匝道连接边， 包括： 针 对每个匝道连接边， 对该连接边对应的多个曲率特征进行平滑处理； 根据平滑处理后的结 果和所述匝道的的道路连接 关系特征， 在标注了分流点后的主干道连接边上生成主干道 连 接边之间的、 且符合所述曲率特 征的匝道连接边。 7.根据权利要求6所述的方法， 其中， 所述方法还 包括： 对生成的所述二维仿真道路地图中的交通枢纽中的各个连接边的曲率， 以及连接边对 应的道路连接 关系进行核查， 以确定所述二 维仿真道路地图中的交通枢纽符合所述枢纽特 征。 8.根据权利要求1 ‑7任一项所述的方法， 其中， 所述枢纽特征还包括： 所述多个主干道 之间的、 以及主干道及匝道之间的空间交叠关系特 征； 所述方法还包括： 基于所述空间交叠关系特征， 生成所述二维仿真道路地图对应的三 维仿真道路地图。 9.根据权利要求8所述的方法， 其中， 所述枢纽特征还包括： 各个主干道的高度特征、 和 各个匝道的高度特 征； 所述基于所述空间交叠关系特征， 生成所述二维仿真道路地图对应的三维仿真道路地 图， 包括： 基于所述空间交叠关系特征， 以及， 各个主干道 的高度特征、 和各个匝道 的高度特征， 生成所述 二维仿真道路地图对应的三维仿真道路地图。 10.一种电子设备， 包括： 处理器、 存储器、 通信 接口和通信总线， 所述处理器、 所述存储 器和所述 通信接口通过 所述通信总线完成相互间的通信； 所述存储器用于存放至少一可执行指令， 所述可执行指令使所述处理器执行如权利要 求1‑9中任一项所述的方法对应的操作。 11.一种计算机存储介质， 其上存储有计算机程序， 该程序被处理器执行时实现如权利 要求1‑9中任一所述的方法。 12.一种计算机程序产品， 包括计算机指令， 所述计算机指令指示计算设备执行如权利 要求1‑9中任一所述方法对应的操作。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 115438517 A 3