(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202211503473.4 (22)申请日 2022.11.29 (71)申请人 广汽埃安 新能源汽车股份有限公司 地址 511447 广东省广州市番禺区石楼镇 龙瀛路36号 (72)发明人 龙文　李敏　洪炽杰　秦明博　 王倩　艾永军　刘智睿　陶武康　 申苗　 (74)专利代理 机构 北京唯智勤实知识产权代理 事务所(普通 合伙) 11557 专利代理师 姜悦 (51)Int.Cl. G06F 30/20(2020.01) (54)发明名称 仿真驾驶场景生成方法、 装置、 设备和计算 机可读介质 (57)摘要 本公开的实施例公开了仿真驾驶场景生成 方法、 装置、 设备和计算机 可读介质。 该方法的一 具体实施方式包括： 获取对应目标车辆的原始场 景的场景数据； 根据场景数据包括的轨迹信息和 障碍物信息集合， 构建对应目标车辆的初始仿真 场景； 确定对应目标车辆的主车行为信息； 对于 障碍物元素集合中的每个障碍物元素， 将主车行 为信息输入至初始仿真场景中障碍物元素的行 驶模型， 得到更新行驶状态后的障碍物元素； 根 据初始仿真场景、 主车元素、 主车行为信息和所 得到的各个更新行驶状态后的障碍物元素， 生成 对应目标车辆的仿真驾驶场景集合。 该实施方式 提升了确定的各个仿真驾驶场景的准确性和自 动驾驶技术方案的行 车安全性。 权利要求书3页 说明书10页 附图2页 CN 115526069 A 2022.12.27 CN 115526069 A 1.一种仿真驾驶场景生成方法， 包括： 获取对应目标车辆的原始场景的场景数据， 其中， 所述场景数据包括目标车辆的轨迹 信息和障碍物信息集 合； 根据所述场景数据包括的轨迹信 息和障碍物信 息集合， 构建对应所述目标车辆的初始 仿真场景， 其中， 所述初始仿真场景包含对应所述目标车辆的主 车元素和障碍物元素集合， 所述障碍物元素集合中的障碍物元素对应所述障碍物信息集合中的障碍物信息， 所述障碍 物元素集合中的障碍物元 素对应有行驶模型； 确定对应所述目标 车辆的主车 行为信息； 对于所述障碍物元素集合中的每个障碍物元素， 将所述主车行为信 息输入至所述初始 仿真场景中所述障碍物元 素的行驶模型， 得到更新行驶状态后的障碍物元 素； 根据所述初始仿真场景、 所述主车元素、 所述主车行为信息和所得到的各个更新行驶 状态后的障碍物元 素， 生成对应所述目标 车辆的仿真驾驶场景集 合。 2.根据权利要求1所述的方法， 其中， 所述根据所述场景数据包括的轨迹信 息和障碍物 信息集合， 构建对应所述目标 车辆的初始仿真场景， 包括： 从所述轨迹信息包括的各个轨迹坐标中选择满足预设时间条件的轨迹坐标作为所述 目标车辆的当前位置坐标； 根据所述当前位置坐标， 获取对应所述当前位置坐标的路网元 素； 对于所述障碍物信 息集合中的每个障碍物信 息， 构建对应所述障碍物信 息的障碍物元 素； 根据所述目标 车辆的车辆信息， 构建对应所述目标 车辆的主车 元素； 将所构建的主车元素和所构建的各个障碍物元素放置于所述路网元素中， 得到对应所 述目标车辆的初始仿真场景。 3.根据权利要求2所述的方法， 其中， 所述障碍物信 息集合中的障碍物信 息包括障碍物 类型； 以及 所述构建对应所述障碍物信息的障碍物元 素， 包括： 构建对应所述障碍物类型的障碍物元 素； 将对应所述障碍物类型的行驶模型确定为所述障碍物元 素的行驶模型。 4.根据权利要求2所述的方法， 其中， 所述障碍物信 息集合中的障碍物信 息包括障碍物 坐标； 以及 所述将所构建的主车元素和所构建的各个障碍物元素放置于所述路网元素中， 得到对 应所述目标 车辆的初始仿真场景， 包括： 将所述主车 元素放置于所述路网元 素中对应所述当前位置坐标的位置； 对于所构建的每 个障碍物元 素， 执行以下步骤： 将所述障碍物信息集 合中对应所述障碍物元 素的障碍物信息确定为目标障碍物信息； 将所述目标障碍物信息包括的障碍物坐标确定为 放置坐标； 将所述障碍物元 素放置于所述路网元 素中对应所述 放置坐标的位置； 将放置有所述主车元素和所构建的各个障碍物元素的路网元素确定为对应所述目标 车辆的初始仿真场景。 5.根据权利要求3所述的方法， 其中， 所述将对应所述障碍物类型的行驶模型确定为所权　利　要　求　书 1/3 页 2 CN 115526069 A 2述障碍物元 素的行驶模型， 包括： 响应于确定所述障碍物类型表征障碍车辆， 将对应所述障碍物类型的虚拟驾驶员模型 确定为对应所述障碍物元素 的行驶模型， 其中， 所述虚拟驾驶员模型对应有驾驶员避让方 式； 响应于确定所述障碍物类型表征行人， 将虚拟行人模型确定为对应所述障碍物元素的 行驶模型， 其中， 所述虚拟行 人模型对应有行 人避让方式。 6.根据权利要求4所述的方法， 其中， 所述根据 所述初始仿真场景、 所述主车元素、 所述 主车行为信息和所得到的各个更新行驶状态后的障碍物元素， 生成对应所述目标车辆的仿 真驾驶场景集 合， 包括： 根据所述主车 行为信息， 确定所述目标 车辆的当前位置信息； 根据所述主车行为信息， 对所述初始仿真场景中的所述主车元素进行更新， 得到更新 后的主车 元素； 根据所述当前位置信息， 将对应所述当前位置信息的路网元 素确定为更新路网元 素； 对于所得到的每 个更新行驶状态后的障碍物元 素， 执行以下步骤： 将所述初始仿真场景中的路网元 素更新为所述更新路网元 素； 将更新后的主车 元素放置于所述更新路网元 素中； 将更新行驶状态后的所述障碍物元 素放置于所述更新路网元 素中； 将放置有更新后的主车元素和更新行驶状态后的所述障碍物元素的所述初始仿真场 景确定为仿真驾驶场景； 将所确定的各个仿真驾驶场景确定为仿真驾驶场景集 合。 7.根据权利要求1 ‑6之一所述的方法， 其中， 所述方法还 包括： 将所述仿真驾驶场景集 合存储至对应所述原 始场景的场景库。 8.一种仿真驾驶场景生成装置， 包括： 获取单元， 被配置成获取对应目标车辆的原始场景的场景数据， 其中， 所述场景数据包 括目标车辆的轨 迹信息和障碍物信息集 合； 构建单元， 被配置成根据所述场景数据包括的轨迹信息和障碍物信息集合， 构建对应 所述目标车辆的初始仿真场景， 其中， 所述初始仿真场景包含对应所述 目标车辆的主车元 素和障碍物元素集合， 所述障碍物元素集合中的障碍物元素对应所述障碍物信息集合中的 障碍物信息， 所述障碍物元 素集合中的障碍物元 素对应有行驶模型； 确定单元， 被配置成确定对应所述目标 车辆的主车 行为信息； 输入单元， 被配置成对于所述障碍物元素集合中的每个障碍物元素， 将所述主车行为 信息输入至所述初始仿 真场景中所述障碍物元素的行驶模型， 得到更新行驶状态后的障碍 物元素； 生成单元， 被配置成根据 所述初始仿真场景、 所述主车元素、 所述主车行为信 息和所得 到的各个更新行驶状态后的障碍物元 素， 生成对应所述目标 车辆的仿真驾驶场景集 合。 9.一种电子设备， 包括： 一个或多个处 理器； 存储装置， 其上存 储有一个或多个程序， 当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行， 使得所述一个或多个处理器实权　利　要　求　书 2/3 页 3 CN 115526069 A 3